ほとんどのヒトデは5本の足を持っているが、中には4本や6本の足を持っているものもある。足というのはヒトデの腕で、足と似たような気もしますが、実は違います。ヒトデの活動が主に頼りにしているのは、その腕にびっしりとついた管状の足で、その数は非常に多く、しかも体が大きいヒトデほど管状の足が多く、さらには数千本に達することもあり、それらの力を借りて海底で活動することができる。
1、顕帯目：顕帯目の特徴は明らかな縁板があって、同時に管足に吸盤があって、しかも皮のえらがなくて、普通に生活して軟質の海底で、土砂の中で穴居することができて、同時に這うこともできます。多くの深海ヒトデはこの目的で、アホウドリヒトデ、泥ヒトデ、カエデヒトデなどがある。
2、有棘目：有棘目ヒトデ辺縁板は比較的に小さく、叉棘は比較的に簡単で、管足にも吸盤がある。よく見られる品種には、パカウミツバメ、輪ヒトデ、太陽ヒトデなどがありますが、この種のヒトデは短い腕を持ち、体盤も比較的広いものが多いです。
3、鉗子棘目：鉗子棘目的の特徴は他のヒトデと異なり、それは長い柄の双弁叉棘を持ち、保護の摂食の機能を果たすことができる。その分布は比較的広く、北欧のアカハチ、ベーリング海の多棘ハチ、北米の短棘マメヒトデなどに生息しています。これらのヒトデはどれも腕が多く、最大50個にもなる。
