魚の初期分類では、硬骨魚綱と軟骨魚綱の2つの綱に主に分けられ、後に円口綱が加わったが、後者の構造は人々が認識している魚とはあまり異なるため、前の2つは合わせて真魚と呼ばれている。硬骨魚はまた2つの亜綱に分けられ、それぞれ肉ひれ亜綱とスポーク亜綱であり、軟骨魚は板鰓亜綱と全頭亜綱に分けられる。
硬骨魚も軟骨魚も外形の特徴は大同小異だが、骨は大きく異なる。硬骨魚の一部または全部の骨はすでに硬骨質に骨化しており，鱗片は骨板状で頭骨には継ぎ目がある。軟骨魚の骨は完全に軟骨からなり、石灰化するが、真骨組織はない。これらの魚の外骨格は発達しておらず、退化しているものもあり、体の表面は盾鱗である。
硬骨魚は鰓間隔が退化し、鰓蓋骨を併せ持つ。尾鰭は正尾型で上下対称で、内部の尾椎末端は上に反り返っている。また、多くの硬骨魚には浮き袋があり、体の比重を調節することができ、より良い浮上と沈下を行うことができます。軟骨魚の尾びれは歪尾型で、鞭状を呈するものもあり、鰓は単独で露出し、浮き袋もないが、肝部が肥大しており、体の比重を調節することができる。
